旧来使用されていた、183系・189系を置き換えるべく1993年（平成5年）12月に登場した。
この車両は曲線通過スピードの高速化のため制御付き自然振り子を搭載している。
車両にあらかじめ路線の情報が入力されており、
ATS地上子の位置情報を利用し、車体に対して最大５度の傾き動作を行う。
これにより本則+25km/hによる走行が可能。なお、最高速度は130km/hである。
詳しくはWikiPedia内記事を参照されたい。

ちなみに、JR東日本で使われている"E"という形式表記は
この車両から初めて採用された。

Wikipedia「JR東日本E351系電車」
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わずかに車体を傾け走り抜けるE351系S3+S23編成。 2006/6/18 猿橋−大月間にて撮影

2006/6/18 猿橋−大月間にて撮影	2006/6/11 初狩−大月間で撮影。 ヘッドマークの下に後照灯があります。
2006/4/26 初狩−大月間で撮影。	2006/4/26 大月−初狩間で撮影。
東海道線のライナー列車にも運用されます。 この時は制御自然振り子は作動しません	車内。2001/7/3撮影。